In der Modellfabrik µPlant sind die mobilen Roboter für den Warentransport zwischen den Anlagen zuständig (https://youtu.be/iuorBaIg3qc). Zum Einsatz kommen vier „Turtlebot 2“ welche mit dem Robot Operating System (ROS) 1  betrieben werden. Während sich die Roboterplattformen seither nur geringfügig verbessert haben, sind Tiefenbildkameras viel kompakter und leistungsfähiger und 2D-Laserscanner viel günstiger geworden.

In der Arbeit sollen vier „Turtlebot 2“ mit einem neuen Tiefenbildsensor ausgerüstet und ein Software-Upgrade erfolgen. Dafür ist die Montage des neue verbauten Tiefenbildsensors zu klären. Die bestehende Software-Struktur muss verstanden und auf die neuste ROS1 Version portiert werden. Bei dieser Umstellung müssen etwa 1.000 Zeilen eigener Code von Python 2 auf Python 3 portiert und getestet werden. Nach der erfolgreichen Umstellung soll ein Konzept für den Betrieb unter ROS2 erstellt werden. Im Besonderen ist dabei zu klären, welche ROS-Pakete eingesetzt werden können. Nach der testweisen Umsetzung für einen Roboter soll die Umstellung dann für alle vier erfolgen.

Für die Arbeit sind Kenntnisse von Linux, ROS und Python 3 notwendig. Eine Einarbeitung kann im Rahmen der Tätigkeit erfolgen, Spaß am Programmieren und Programmierkenntnisse im Allgemeinen sind jedoch zwingend notwedig.

Folgende Teilaufgaben sind vorgesehen:

• Einarbeitung in das Softwareframework „Roboter Operating System“ (ROS), das Betriebssystem Linux und die Programmiersprache Python
• Umbau der Roboter auf den neuen Tiefenbildsensor und Portierung der bestehenden Software auf die neuste ROS1 Version
• Konzept und Umsetzung der Roboter Navigation unter ROS2
• Nachvollziehbare Dokumentation und bei BPS Kolloquiumsvortrag

Bei interesse melden Sie sich bitte.

Details als PDF.