4.0 Ultraschall

Jetzt noch einen Interrupt, der ja sowas von hilfreich, weil zeitsparend, ist.

Wollen wir einen Roboter schnell fahren lassen, müssen wir auf veränderte Sensorwerte schnell reagieren können. Bei Reflexkopplern (Liniensensoren) dauert die Erfassung eines neuen Wertes einige bis 100 Mikrosekunden, je nach dem, welcher Fototransistor eingesetzt wird. (Und natürlich auch, ob du auf die Erfassung des Wertes warten musst!)

Beim Ultraschall kann es bis zu 40ms dauern, bis ein neuer Wert generiert wird. Bei einer Geschwindigkeit des Roboters von einem Meter pro Sekunde, legt er in dieser Zeit...   Wieviel mm zurück? Genau! Und dann hat dein Roboter die Kurve verfehlt!