Pflichtpraktikum Mechatronik: Regelungstechnik und Simulation
Pflichtpraktikum für den Studiengang Mechatronik (B.Sc.)
Laborleiter
Lernziele
Die Studierenden sind in der Lage, fortgeschrittene mess- und regelungstechnische Probleme zu bearbeiten. Sie sind befähigt, grundlegend mit regelungstechnischen Funktionen der Software Matlab umzugehen. Die Methoden des Reglerentwurfs werden durch Laborversuche vertieft. Messtechnische Erfassung des Verhaltens von realen Systemen werden erlernt. Daraus werden entsprechende Parameter gewonnen, die in die Reglerentwürfe einfließen.
Inhalte
- Teil I (FG Prof. Stursberg):
- Software Matlab: Grundfunktionalitäten, Analyse von Regelungssystemen mit"Itiview", Entwurf von Regelungen mit "sisotool", Simulation mit "simulink".
- Regelung eines Schwebekörpers: Modellbildung, Störungs- und Führungsreaktion,analoge und digitale Regelung.
- Teil II (FG Mess- und Regelungstechnik):
- 3-Tank-System: Modellbildung, Störungs- und Führungsverhalten, Reglerentwurf und Regelkreissimulation, Reglerimplementierung und -validierung.
- Positionsregelung eines servopneumatischen Linearantriebs: Identifikation, Reibkraftkompensation, Reglerentwurf & Regelkreissimulation, Reglerimplementierung und -validierung.
- Teil III (FG Mechatronik):
- Applikation einer aktiven Dämpfungsfunktion an einem realen Mehrmassenschwinger
- Messtechnische Erfassung des Systemverhaltens, Entwurf und Parametrierung derDämpfungsfunktion.
- Teil IV (FG Mechatronik):-
- Vermessung von elektrischen Antrieben durch mechanische und elektrische Größen, Anwendung verschiedener Messverfahren, Bewertung des Antriebs anhand der gemessenen Größen.
(Basis)literatur
Siehe Veranstaltung "Grundlagen der Regelungstechnik" (Prof. Stursberg, FB 16)
Voraussetzungen
- Vorlesung "Grundlagen der Regelungstechnik" (Prof. Stursberg)
- Für die Versuche 3+4: erfolgreiche Absolvierung der Versuche 1+2
Anmerkungen
Anmeldung zu
- Teil I per E-Mail bei e.rapp(at)uni-kassel.de
- Teil II im Moodle-Kurs FB15/FG MRT/Semesterübergreifende Angebote/FP-MRS oder per E-Mail bei axel.duerrbaum(at)mrt.uni-kassel.de
- Teil II und IV per E-Mail bei thosten.konnopka(at)uni-kassel.de
Leistungsnachweis Teil II
Schriftliche Ausarbeitung der Rechnerübungen und Versuche als Versuchsbericht.